402 إذا جلس بين شعبها الأربع، ثم جهدها، فقد وجب الغسل
If he sits between her four limbs and exerts himself, the ritual bath becomes obligatory

عن أبي هريرة رضي الله عنه أَنَّ النَّبِيَّ - صلى الله عليه وسلم - قَالَ: ((إِذَا جَلَسَ بين شُعَبِهَا الأَربع، ثم جَهَدَهَا، فَقَد وَجَبَ الغُسْلُ)) . وفي لفظ ((وإن لم يُنْزِل)).

Abu Hurayrah (may Allah be pleased with him) reported that the Prophet (may Allah's peace and blessings be upon him) said: "If he sits between her four limbs and exerts himself (by having sexual intercourse with her), the ritual bath becomes obligatory." Another version adds: "even if he does not ejaculate."

صحيح - ( الرواية الأولى: متفق عليها. الرواية الثانية: رواها مسلم ). Sahih/Authentic. [Muslim]

إذا جلس الرجل بين أطراف المرأة الأربع، وهي اليدان والرجلان، ثم أدخل ذكره في فرج المرأة؛ فقد وجب عليهما الغسل من الجنابة وإن لم يحصل إنزال مني؛ لأن الإدخال وحده أحد موجبات الغسل.
If a man sits between a woman's four limbs, i.e. her arms and legs, and he inserts his male organ into her vagina, then it is obligatory on both of them to take a ritual bath in order to remove the major ritual impurity even if no semen is discharged. Penetration on its own necessitates ritual bath.

وجوب الغسل من إدخال الذكر في الفرج، وإن لم يحصل إنزال. استعمال الكناية فيما يستحيا من التصريح به. الإشارة إلى بعض الحِكَم من إيجاب الغسل بالجماع، وهي عودة نشاط الجسم بعد الجهد الموجب لفتوره. يكون هذا الحديث ناسخا لحديث أبي سعيد "الماء من الماء" المفهوم منه بطريق الحصر، أنه لا غسل إلا من إنزال المني.