1900 إذا أتى أحدكم الصلاة والإمام على حال، فليصنع كما يصنع الإمام
When one of you joins the prayer and finds the Imām in a certain position, he should do what the Imām is doing

عن علي بن أبي طالب، ومعاذ بن جبل رضي الله عنهما مرفوعًا: «إذا أتى أحدُكم الصلاةَ والإمامُ على حال، فلْيصنعْ كما يصنع الإمامُ».

‘Ali ibn Abi Tālib and Mu‘ādh ibn Jabal (may Allah be pleased with both of them) reported that the Prophet (may Allah's peace and blessings be upon him) said: "When one of you joins the prayer and finds the Imām in a certain position, he should do what the Imām is doing."

صحيح - ( رواه الترمذي ). Sahih/Authentic. [At-Tirmidhi]

إذا أتى أحدكم الصلاة والإمام على حال من قيام أو ركوع أو سجود أو قعود، فليوافق الإمام فيما هو فيه من القيام أو الركوع أو غير ذلك، ولا ينتظر حتى يقوم الإمام كما يفعله العوام.
If one of you joins the congregational prayer and finds the Imām in one of the four positions of prayer: standing up, bowing, prostrating, or sitting down, he has to do the same as the Imām immediately without waiting for the Imām to stand up like what laymen do.

مشروعية دخول اللاحق مع الإمام في أي جزء من أجزاء الصلاة أدركه، من غير فرق بين الركوع والسجود والقعود.
It is legitimate for a person coming late to prayer to join the Imām at any part of the prayer, with no difference between Rukū‘, prostration, or sitting. Catching up a Rak‘ah with the Imām is realized by catching up its Rukū‘, as indicated by other Hadīt