1647 كان رسول الله صلى الله عليه وسلم يصلي على راحلته، حيث توجهت فإذا أراد الفريضة نزل فاستقبل القبلة
The Messenger of Allah (may Allah's peace and blessings be upon him) used to pray on his riding animal, regardless of the direction it was facing. When he wanted to perform an obligatory prayer, he would dismount and face the Qiblah

عن جابر رضي الله عنه قال: «كان رسول الله صلى الله عليه وسلم يُصلِّي على راحِلَته، حيث تَوَجَّهَت فإذا أراد الفَرِيضة نَزل فاسْتَقبل القِبْلة».

Jābir (may Allah be pleased with him) reported: The Messenger of Allah (may Allah's peace and blessings be upon him) used to pray on his riding animal, regardless of the direction it was facing. When he wanted to perform an obligatory prayer, he would dismount and face the Qiblah.

صحيح - ( رواه البخاري ). Sahih/Authentic. [Al-Bukhari]

كان النبي صلى الله عليه وسلم لا يَتكلف النُّزول من فوق راحِلته، بل يصلي عليها، وهذا إذا كان في سَفَر، ويؤيده ما رواه ابن عمر وغيره أن النبي صلى الله عليه وسلم كان يُصلي في السَّفر على راحِلته، حيث تَوَجَهت به. رواه البخاري، فإذا كان صلى الله عليه وسلم على راحلته، فإنه يُصلي حيث كان وجْه رِكَابه، سواء كان في جَهة القبلة أو غير جهة القِبلة، فإذا كانت الصلاة مفروضة، وهي الصلوات الخمس فإنه يَنزل عن دَابته، ويصلي على الأرض مُستقبلًا القِبْلة، وفي حديث ابن عمر رضي الله عنهما : (ولم يكن يَصْنَعُه -أي الصلاة على الدَّابة- في المكْتُوبة) متفق عليه. فصلاة الفريضة لا بد من إيقاعها على الأرض، إلا لعُذر شَرعي كمَطر أو خَوف عدو فلا بأس أن يؤديها على راحِلته، أو مرض فيصليها على سريره جالسًا، وبالأخص إذا خشي خروج وقتها، ويؤيده أدلة التيسير والتخفيف ورفع الحرج عن هذه الأُمَّة ومن ذلك قوله تعالى : (لا يكلف الله نفسًا إلا وسعها) وقوله صلى الله عليه وسلم : (إذا أمرتكم بأمر فأتوا منه ما استطعتم).
While on a journey, the Prophet (may Allah's peace and blessings be upon him) would not dismount from his riding animal (to pray), rather he used to pray while mounted. This is supported by what Ibn ‘Umar and others narrated; that the Prophet (may Allah's peace and blessings be upon him) used to pray atop his riding animal, regardless of the direction it was facing, during his travels [Al-Bukhāri]. So when he was seated on his riding animal, he would pray in whatever direction he was riding, regardless of whether he was facing the Qiblah or not. When it came to an obligatory prayer – the five daily prayers – he would dismount from his animal and pray on the ground while facing the Qiblah. In the Hadīth of Ibn ‘Umar (may Allah be pleased with him): "And he would not do this – performing the prayer on his riding animal – in the obligatory prayers." The obligatory prayers must be performed on the ground, except in case of a Shariah-approved excuse, such as rain or fear of the enemy. In this case, it is not a problem to perform them on one's riding animal; or in case of illness, one prays them on his bed while sitting, especially if one fears the passing of its time. This is supported by proofs that indicate facilitation, alleviation, and removal of blame from this nation, as Allah, the Exalted, says: {Allah burdens not a person beyond his scope} [Sūrat al-Baqarah: 286], and the Prophet (may Allah's peace and blessings be upon him) said: "If I commanded you with something, then you should fulfill it to the best of your ability."

جوازُ صلاة النَّافلة على الرَّاحلة في السَّفر، ولو بلا عُذر. التَّسهيلُ والتَّخفيف في النَّوافل ترغيبًا في الإكثار منها. أنه لا يلزمُ المصلِّي على الرَّاحلة استقبالُ القِبْلة، بل يتوجَّه حيث جهة سَيره. أن المُصلي على الرَّاحِلة يُصلي إلى الجِهة التي تَوَجَهت به راحِلته، فلو صلَّى إلى غير الجِهة التي اتجهت به راحِلَته لم تصح صلاته. أن فعل النبي -صلى الله عليه وسلم- حجة؛ لأن جابرا -رضي الله عنه- ذَكَره للاستدلال به. فيه أن فعل النبي -صلى الله عليه وسلم- مُخصِّص للدليل القَولي، وهو قوله تعالى: (ومن حيث خرجت فَوَلِّ وجهك شَطر المسجد الحَرام)، [ البقرة : 149]. أن صلاة المكتوبة لا تجوز على الراحلة إلا مع وجود العذر.